Su padre, el general Lucio Norberto Mansilla, había sido un guerrero ilustre, oficial de San Martín y héroe de la batalla de la Vuelta de Obligado contra la poderosa escuadra anglo-francesa que había invadido los ríos interiores de la Argentina. A través de su madre, Agustina Rosas, "la mujer más bella de Buenos Aires", al decir de la época, estaba vinculado con el dictador porteño. No le satisfacía el parentesco, y dedicó a la memoria de su tío su famosa página "Los siete platos de arroz con leche", y el complicado libro Rosas, ensayo histórico-psicológico , en el que procuró poner distancia entre su familia, su persona y la del que los unitarios habían llamado tirano.
Lucio Victorio Mansilla nació en Buenos Aires el 23 de diciembre de 1831. A los 17 años estaba ya en viaje por la India, donde su padre creyó que hallaría sosiego su espíritu inquieto. Lejos de encontrarlo, al volver al país sostuvo algunos encontronazos no precisamente verbales. La caída de Rosas lo llevó a Europa junto con su progenitor. Frecuentó la corte de Napoleón III; se entrevistó con su tío y su prima Manuelita en el destierro de Southampton, y regresó finalmente a Buenos Aires donde, a pesar de sus cualidades personales y su carácter expansivo, le costó penetrar en los salones y obtener cargos públicos.
Tras publicar su relato de viajes De Aden a Suez , fue diputado ante el Congreso de la Confederación Argentina, en la ciudad de Paraná, en representación de la provincia de Santiago del Estero, además de secretario del vicepresidente Salvador María del Carril. Fue periodista en aquella ciudad y en Santa Fe; en Buenos Aires escribió en el diario La Paz (1859). Luego se desempeñó como secretario de la convención reformadora de la Constitución Nacional reunida en 1860. Tomó la espada -cuando recibió sus despachos de capitán del Ejército- sin dejar la pluma: junto con Domingo Fidel Sarmiento, hijo del prócer de la educación nacional, tradujo la difundida obra París en América, de Laboulaye. También vertió al español obras de Vigny y Balzac.
Peleó en la guerra con el Paraguay entre 1865 y 1868, como jefe del regimiento 12 de infantería. Mientras tanto, escribía crónicas desde el frente para el diario La Tribuna, con el seudónimo de Falstaff y Orión. Fue herido en Curupaytí, donde murió su amigo Sarmiento.
Activo promotor de la candidatura presidencial de Domingo Faustino Sarmiento, cuando éste llegó a la primera magistratura lo asignó al comando de la frontera sur de Córdoba. En ese carácter, Mansilla decidió internarse en el desierto para negociar con los indios y no sólo se confundió en interminables yapais (brindis bárbaros) con el cacique Mariano Rosas, sino que grabó en su memoria las imágenes de Una excursión a los indios ranqueles .
Curioso empedernido, viajó a Europa, mantuvo contacto con destacados hombres de letras, se interiorizó de la organización militar de los países más adelantados, escribió sin pausa sus impresiones, se interesó por la frenología, que pretendía descubrir las características de la personalidad mediante la observación de las protuberancias del cráneo; se paseó por los bulevares parisienses luciendo exóticas vestimentas, vistió con gallardía el uniforme de general en las grandes solemnidades de los países del Viejo Mundo y se aprestó a redactar con regularidad -al modo de Saint-Beuve- sus Entre Nos. Causeríes de los jueves , que publicó en el diario Sud América y reunió en 1889 en cinco preciosos tomos. Seguiría escribiendo luego, sin cesar, sobre temas muy diversos.
Fue diputado en los agitados días de la Revolución del 90 y estuvo a punto de ocupar la cartera de Guerra durante el gobierno de José Evaristo Uriburu. Mas se retiró de la vida pública y se dedicó a escribir Retratos y Recuerdos , donde evocó a los grandes argentinos de tiempos de la Confederación, y sus Memorias , en las que penetró sin temores en los meandros de su propia vida. Mientras se desempeñaba como embajador en Alemania, lo sorprendió la muerte el 9 de octubre de 1913, cuando estaba por cumplir 82 años. Junto a su lecho estaba su segunda esposa, Mónica Torromé, viuda de Huergo, mucho más joven que él.
Los restos de aquel hombre singular y brillante fueron repatriados en medio de honores, como correspondía a quien había servido con lealtad, durante muchos años, a la República.